Робота научили искусству балансировки камней

 Работа представлена в рамках конференции ICRA 2017, проходящей с 29 мая по 3 июня, а ее текстовая версия доступна на сайте института.

Один из парадоксов робототехники заключается в том, что роботы гораздо лучше людей умеют выполнять относительно сложные для нас задачи, как правило требующие большого количества повторяющихся и точных действий, но испытывают сложности с довольно простыми для людей операциями. К ним можно отнести балансировку камней — технику выстраивания стабильных и сбалансированных конструкций из камней произвольной формы без каких-либо вспомогательных конструкций.

Инженеры разработали систему, способную создавать устойчивые конструкции из нескольких камней. Система состояла из роботизированной руки с захватом из трех «пальцев» и камеры, анализирующей положение камней. В рамках работы инженеры упростили роботу задачу, предварительно отсканировав камни с помощью высокоточного 3D-сканера. Они состояли из гомогенного материала, поэтому имея их точные размеры, полученные со сканера, робот мог составить их физическую модель и с большой точностью рассчитать центр тяжести.

Инженеры проверили эффективность робота с помощью эксперимента. Перед ним раскладывали четыре заранее известных ему камня. Зная их форму, он вычислял наиболее подходящий из них и клал его в основание. Затем он делал то же самое для других камней, но на этот раз рассчитывал взаимодействие следующих камней не с ровной поверхностью, а с другими камнями. Перебирая возможные варианты расположения, он выбирал наиболее устойчивый из них.

 
Поделитесь информацией с друзьями!

Просто нажми на кнопки соцсетей внизу!

Источник