ПОСЛЕДНИЕ НОВОСТИ
$
10
За просмотр новости вы заработаете
10 баллов

Участвуй в работе сайта и зарабатывай!
Узнать подробности и свой рейтинг

Робот двигает предметы ударами хвоста

Исследователи из Техасского университета A&M научили четырехколесного робота перемещать объекты с помощью протаскивания и ударов хвостом. Кратко о разработке рассказывает IEEE Spectrum, статья опубликована в IEEE Robotics and Automation Letters.

Робот двигает предметы ударами хвоста
Робот двигает предметы ударами хвоста

 Традиционно в робототехнике для взаимодействия с предметами используются манипуляторы. Манипуляторы бывают разных конструкций, как и актуаторы, которые в них применяются, но в подавляющем большинстве случаев такие устройства используют статические движения для захвата и перемещения предметов. Как отмечают авторы исследования, использование для взаимодействия с окружающим миром гибкого хвоста без актуаторов позволяет расширить возможности роботов. Такому хвосту не нужен специальный механизм захвата, он может оперировать предметами сложной формы и дешев в изготовлении — фактически, это отрезок веревки, привязанный к роботу.

В качестве аппаратной платформы авторы статьи использовали игрушечный радиоуправляемый автомобиль, на который установили управляющий компьютер Raspberry Pi с операционной системой ROS. За планирование движений и отслеживание положения робота и объекта (плоского диска) отвечает отдельно стоящий компьютер, который связан с автомобилем по Wi-Fi. К задней части автомобиля прикреплен длинный гибкий хвост, с помощью которого робот взаимодействует с плоским диском. Разработчики использовали два способа взаимодействия хвоста с объектом: протягивание и удар на манер кнута.

Инженерам удалось на практике продемонстрировать возможность использования пассивного хвоста для динамических движений, которые позволяют передвигать объект в заданном направлении. В зависимости от положения робота, объекта, возможных препятствий и места назначения, управляющий алгоритм выстраивает цепочку простых движений, в результате которых робот либо обводит хвост вокруг объекта и тянет его за собой, либо раскручивается вокруг своей оси и наносит удар по предмету, отбрасывая его в нужном направлении. Если объект все еще не достиг места назначения, то последовательность действий выполняется заново с необходимыми поправками.

Обычно хвосты в робототехнике используются редко и, как правило, для повышения ловкости робота и его способности управлять положением корпуса в пространстве. Иногда хвост может использоваться и для других целей — например, как основной механизм движения. Подобного робота ранее представили специалисты по медицинской робототехнике из Университета имени Бен-Гуриона. Робот под названием SAW благодаря одноактуаторному хвосту может передвигаться горизонтально и вертикально, а также плавать в воде.

Поделитесь информацией с друзьями!

Просто нажми на кнопки соцсетей внизу!

Источник

Комментарии (3)

прикольно

главное хвост

!

Добавить комментарий

Filtered HTML

  • Разрешённые HTML-теги: <em> <strong> <cite> <blockquote> <ul> <ol> <li> <dl> <dt> <dd> <br> <br />
  • Строки и параграфы переносятся автоматически.

Plain text

  • HTML-теги не обрабатываются и показываются как обычный текст
  • Адреса страниц и электронной почты автоматически преобразуются в ссылки. Ссылки на сторонние не рекламные источники необходимо вставлять в виде http://orskportal.ru/outlink/адрес...
  • Строки и параграфы переносятся автоматически.
4 + 6 =
Введите ответ в пустое поле. Например для 1+3 введите 4.